吉祥寺を散歩しながら感じ考えた言の葉の綴り
by kojimatak
S M T W T F S
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14
15 16 17 18 19 20 21
22 23 24 25 26 27 28
29 30 31
フィードフォワードとはなにか
購入しているメールマガジンで「フィードフォワード」というコラムを見て 飛んで みた。
記事には「制御の仕組みはフィードバックだけではない。フィードバックは結果を受けて調節する、振り返り型の制御だが、目標を先に決めて外部要因を評価しつつ、達成に向けて修正を加えるフィードフォワード型の制御もある。人間の身体では、たとえば頭を振っても視線を固定しているときの 小脳のはたらき がこのタイプとされる。」とある。
フィードバックがあるのだからフィードフォワードというのもあるとは思っていたが、フィードフォワードに真正面から取り組んだ記事を見たのはこれが初めてのような気がする。
この記事の締めくくりにもあるが、この両方の制御を組み合わせてバランスをとるという考えこそ、システムを制御して安定させるということの要諦であると私も思う。
おまけ。
フィードフォワード制御:山勘のこと
フィードバック制御とフィードフォワード制御 :両方の制御の適用例
片麻痺上肢のフィードフォワード運動訓練 :フィードフォワード運動制御
 フィードバック情報をうまく使えないような比較的速い運動の場合、フィードフォワード制御が必要となる。フィードフォワード制御とは、あらかじめ、目的とする運動に必要な運動指令を脳内で計算しておき、フィードバック情報に頼ることなく運動を遂行する制御である。この運動指令を計算するためには、中枢神経系内に筋骨格系のダイナミクス情報が前もって存在しなければならない。これを『内部モデル』と呼ぶ。内部モデルに相当する情報は種々の研究結果から主に小脳に保持されていると考えられており、内部モデルの情報を利用することにより、軌道に見合った運動指令の計算(逆モデル)や逆に運動指令からの軌道の推定(順モデル)ができる。
[PR]
by kojimatak | 2004-11-22 21:38 | 思ったこと
<< 実在しないメールアドレスのメー... アフォーダンスとはなにか >>